Ubuntu创建修改 Swap 文件分区的步骤——解决嵌入式开发板编译ROS2程序卡死问题
1. 问题描述
在 RISC-V 的嵌入式开发板上部署 open_vins 方案的时候，编译过程会导致板子直接卡死。尝试使用限制编译使用 cpu 核心数后仍然无法解决。
限制编译使用 cpu 核心
colcon build --parallel-workers 4 # 只使用4核
colcon build --executor sequential # 禁用并行编译
然而仍然无法解决问题，使用 htop 工具后发现，原来是编译过程会将板载 8G 内存全部占满，之后理所当然就卡死了。同时发现板子系统是没有 Swap 分区的。
于是准备设置一个 8G 的 Swap 分区来解决这个问题。
2. 创建 / 修改 Swap 分区
在 Ubuntu 上设置 Swap 区有几种方式，取决于你是否已经有 Swap 分区，或者需要创建一个 Swap 文件。下面分别介绍这两种情况：
2.1 创建 Swap 文件 (推荐)
这种方法不需要重新分区，比较灵活，推荐使用。
- 创建 Swap 文件:
首先，你需要创建一个指定大小的 Swap 文件。例如，创建一个 8GB 的 Swap 文件：
sudo fallocate -l 8G /swapfile如果你的系统不支持
fallocate，可以使用dd命令：sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1024 count=2048kbs=1024表示块大小为 1024 字节。count=2048k表示创建 2048 * 1024 KB = 2GB 的文件。
如果系统已经有 Swap 文件的话，建议先关闭 Swap 并删除旧文件。
sudo swapoff /swapfile # 关闭 Swap sudo rm /swapfile # 删除 Swap 文件 - 设置 Swap 文件权限:
为了安全，需要设置 Swap 文件的权限，只有 root 用户才能读写：
sudo chmod 600 /swapfile - 格式化为 Swap 文件:
将文件格式化为 Swap 文件系统：
sudo mkswap /swapfile - 启用 Swap 文件:
启用 Swap 文件：
sudo swapon /swapfile - 设置开机自动挂载:
为了让 Swap 文件在系统启动时自动挂载，需要编辑
/etc/fstab文件：sudo nano /etc/fstab在文件末尾添加以下行：
/swapfile swap swap defaults 0 0保存并关闭文件。
-
验证 Swap 是否生效:
使用以下命令验证 Swap 是否生效：
sudo swapon --show或者：
free -h如果看到
/swapfile出现在swapon --show的输出中，或者free -h的输出中 Swap 的大小不为 0，则说明 Swap 文件已经成功启用。 -
调整 Swappiness (可选):
Swappiness 是一个内核参数，用于控制系统使用 Swap 的积极程度。它的值范围是 0 到 100。
0表示尽可能避免使用 Swap。100表示积极使用 Swap。
默认值通常是 60。你可以根据自己的需求调整 Swappiness。例如，将其设置为 10：
sudo sysctl vm.swappiness=10要永久修改 Swappiness，需要编辑
/etc/sysctl.conf文件：sudo nano /etc/sysctl.conf在文件末尾添加以下行：
vm.swappiness=10保存并关闭文件。然后运行以下命令使配置生效：
sudo sysctl -p
2.2 使用 Swap 分区 (如果已经存在)
如果你的系统已经有 Swap 分区，可以使用以下步骤启用它：
- 查找 Swap 分区:
使用以下命令查找 Swap 分区：
sudo blkid查找类型为 “swap” 的分区，例如：
/dev/sda2: UUID="xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxx" TYPE="swap" - 启用 Swap 分区:
使用
swapon命令启用 Swap 分区，将/dev/sda2替换为你的 Swap 分区：sudo swapon /dev/sda2 - 设置开机自动挂载:
确保
/etc/fstab文件中包含 Swap 分区的配置，如果没有，添加以下行：UUID=xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxx swap swap defaults 0 0将
xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxx替换为你的 Swap 分区的 UUID。 -
验证 Swap 是否生效:
使用以下命令验证 Swap 是否生效：
sudo swapon --show或者：
free -h如果看到你的 Swap 分区出现在
swapon --show的输出中，或者free -h的输出中 Swap 的大小不为 0，则说明 Swap 分区已经成功启用。
3. 注意事项
- Swap 大小: Swap 大小取决于你的系统内存大小和使用情况。一般来说，如果你的内存小于 4GB，建议 Swap 大小为内存的两倍。如果你的内存大于 4GB，建议 Swap 大小为内存的一半或相等。
- SSD 上的 Swap: 在 SSD 上使用 Swap 会减少 SSD 的寿命。如果你的内存足够大，可以考虑减少 Swappiness 或完全禁用 Swap。
- 安全性: 确保 Swap 文件的权限设置为 600，以防止其他用户访问 Swap 数据。